Для оценки адекватности модели использовалось среднеквадратичное отклонение
I = ?Дx2(t)dt, (26)
где Дх - разность между результатами вычислительного и натурного эксперимента. Для определения величины I использован численный метод. Отклонение Дх определялось с шагом 0.01 с. Анализ результатов показывает, что максимальная разность отклонений экспериментальной кривой от кривой, полученной на вычислительной модели, не превышает 5%, что подтверждает адекватность разработанной математической модели манипулятора.
Библиографический список
1. Лобов Н.А. Динамика передвижения кранов по рельсовому пути. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003. - 230 с.
2. Пятибратов Г.Я., Сухенко Н.А., Хасамбиев И.В. Принцип построения и способы реализации электромеханических систем сбалансированных манипуляторов с упругими исполнительными механизмами // Труды V международной (XVI всероссийский) конференции по автоматизированному электроприводу АЭП-2007. СПб. - С. 81-83.
3. Герасимяк Р.П., Мельников Л.В. Оптимальное управление крановым механизмом передвижения // Автоматика. Автоматизация. Электромеханические комплексы и системы. Херсон: ХГТУ-1999. - С. 87-94.
4. В.И. Ключев. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов. - М.: Энергия, 1980. - 360 с.
5. Ионов А.А. Экспериментальное определение коэффициента жесткости моста манипулятора // Материалы 66-й Всероссийской научно-технической конференции по итогам НИР университета за 2008 г. - Самара: СГАСУ, 2009. - С. 231-232.
6. Галицков С.Я. Исследование системы автоматического управления положением корпусных деталей станков с учетом многосвязности объекта (на примере станины): Дис. канд. технических наук. - Куйбышев: Куйбышевский политехнический институт имени В.В. Куйбышева, 1975. - 237 с.
7. Демкин Н.Б., Рыжков Э.В. Качество поверхности и контакт деталей машин. - М: Машиностроение, 1981. - 244 с.
8. Демкин Н.Б. Контактирование шероховатых поверхностей. - М.: Наука, 1970. - 227 с.
9. Николаи Е.Л. Теоретическая механика. Ч. 2: Динамика. - М.: Гос. изд-во технико-теоретической литературы, 1957. - 415 с.
10. Галицков С.Я., Галицков К.С., Масляницын А.П. Динамика асинхронного двигателя. - Самара: СГАСУ, 2004. - 95 с.