Материал: Программа, методические указания и контрольное задание № 2 (динамика) по дисциплине «Теоретическая механика» для бакалавров всех направлений. Переславцева Н.С., Бестужева Н.П

,

,

,

,

.

Работы остальных сил равны нулю, т.к. точки и , где приложены силы , и – мгновенные центры скоростей; точки, где приложены силы , и – неподвижны; а сила – перпендикулярна перемещению груза.

П о условиям задачи, . Тогда , где – перемещение точки (конца пружины). Величины и надо выразить через заданное перемещение . Для этого учтем, что зависимость между перемещениями здесь такая же, как и между соответствующими скоростями. Тогда, так как (равенство уже отмечалось), то и .

И

Рис. Д2,б

. (7)

Подставляя выражения (6) и (7) в уравнение (1) и учитывая, что , придем к равенству

. (8)

Из равенства (8), подставив в него числовые значения заданных величин, найдем искомую угловую скорость .

Ответ: с^–1.

Задача д3

Механическая система состоит из однородных ступенчатых шкивов 1 и 2, обмотанных нитями, грузов 3–6, прикрепленных к этим нитям, и невесомого блока (рис. Д3.0–Д3.9, табл. Д3).

Рис. Д3.0 Рис. Д3.1

Рис. Д3.2 Рис. Д3.3

Рис. Д3.4 Рис. Д3.5

Рис. Д3.6 Рис. Д3.7

Рис. Д3.8 Рис. Д3.9

Система движется в вертикальной плоскости под действием сил тяжести и пары сил с моментом , приложенной к одному из шкивов. Радиусы ступеней шкива 1 равны: м, м, шкива 2 – м, м; их радиусы инерции относительно осей вращения равны соответственно м и м.

Пренебрегая трением, найти ускорение тела, имеющего больший вес; веса шкивов и грузов заданы в таблице. Грузы, веса которых равны нулю, на чертеже можно не изображать (шкивы 1, 2 изображать всегда как части системы).

Таблица Д3

Указания. Задача Д3 – на применение к изучению движения системы уравнений Лагранжа. В задаче система имеет одну степень свободы, ее положение определяется одной обобщенной координатой и для нее должно быть составлено одно уравнение движения. В задачах, где требуется найти ускорение груза 3 (4, 5 или 6), за обобщенную координату удобно принять координату , характеризующую перемещение этого груза. Для составления уравнения Лагранжа необходимо найти кинетическую энергию системы и выразить все входящие в нее скорости через обобщенную скорость , а затем вычислить обобщенную силу . Для этого надо сообщить системе возможное (малое) перемещение, при котором выбранная координата получит приращение , и составить уравнение работ всех сил на этом перемещении. Коэффициент при в выражении элементарной работы и будет искомой обобщенной силой. Дальнейший ход решения задачи разъяснен в примере Д3.

Пример Д3.

Механическая система (рис. Д3) состоит из обмотанных нитями блока 1 радиуса и ступенчатого шкива 2 (радиусы ступеней и , радиус инерции относительно оси вращения ), и из грузов 3 и 4, прикрепленных к этим нитям. Система движется в вертикальной плоскости под действием сил тяжести и пары сил с моментом , приложенной к блоку 1.

Рис. Д.3

Дано: Н, Н, Н, Н, , м, м, м; м.

Определить: ускорение груза 3, пренебрегая трением.

Решение:

1. Рассмотрим движение механической системы, состоящей из тел 1, 2, 3, 4, соединенных нитями. Система имеет одну степень свободы. Связи, наложенные на эту систему, – идеальные. Выберем в качестве обобщенной координаты перемещение груза 3, полагая, что он движется вниз и отсчитывая в сторону движения (рис. Д3). Составим уравнение Лагранжа:

. (1)

2. Определим кинетическую энергию всей системы, равную сумме кинетических энергий всех тел:

. (2)

Грузы 3 и 4 движутся поступательно, поэтому шкив 2 вращается вокруг неподвижной оси, следовательно

, , . (3)

Скорости , и выразим через обобщенную скорость :

, , . (4)

Подставляя значения величин (4) в равенства (3), а затем значения , и в соотношение (2), получим:

. (5)

Так как кинетическая энергия зависит только от , производные левой части уравнения (1) примут вид:

,

, . (6)

3. Найдем обобщенную силу . Для этого составим уравнение работ активных сил на перемещении . Изобразим на чертеже активные силы , , и пару сил с моментом . Сообщим системе возможное перемещение и составим выражение для суммы работ: