Принцип 18. Используйте незнание как можно эффективнее.
В самом деле, сейчас в формализмах основное внимание уделяется тому, как описать наши знания. Но ведь не знаем мы все равно гораздо больше, чем знаем, и, более того, чем больше мы знаем, тем больше мы не знаем. Поэтому одним из важнейших достижений интуиционизма было открытие принципиальной возможности формализовать незнание (не знаем и никогда не узнаем, что...) (см. например, теорию беззаконных последовательностей ). Использование незнания -- еще один наряду с практичностью исходных понятий мощный инструмент обеспечения модифицируемости теорий и переносимости знаний.
Принцип 19. Не стесняйтесь улучшать формализмы технически, пока это не вступает в концептуальное противоречие с требованиями перестраиваемости. В плохой форме не уместится хорошее содержание.
Часто в научных исследованиях претензии сделать нечто большое и чистое оборачиваются «рождением мыши», а тщательная шлифовка деталей порою приводит к принципиальным улучшениям, к новым идеям.
И наконец, последние два принципа связывают наше научное мировоззрение с некоторыми базисными принципами жизни и морали.
Принцип 20. Не все недостатки надо устранять. Все достоинства надо развивать. В первую очередь необходимо развивать достоинства, а не устранять недостатки. Этот принцип можно пояснить таким примером. Однажды, посмотрев тренировку советских футболистов, знаменитый спортсмен Пеле сказал гостеприимным хозяевам, что знает, почему наши футболисты так плохо играют. «Почему же?» «Вы на тренировках занимаетесь тем, что устраняете недостатки. Надо же развивать достоинства. У меня и у моих товарищей масса недостатков, но их мало кто замечает, потому что то, что у нас получается лучше всего, мы умеем делать в совершенстве, а те недостатки, что остались, лишь продолжение наших достоинств. Нельзя все делать одинаково хорошо, если не делать все посредственно». Автор целиком согласен с точкой зрения Пеле.
Принцип 21. Регламентация может обеспечить лишь качество оформления найденного решения; нахождение хорошего, особенно по своим отдаленным последствиям, решения может обеспечить лишь мораль.
Для выбора пути реализации необходима система ценностей, которую дает мораль, в противном случае ценности подменяются ценами, а польза выгодой.
Конец цитаты
ПРИЛОЖЕНИЕ 2. ИСТОРИЧЕСКАЯ СПРАВКА ОБ ОТНОШЕНИИ ТОЛЕРАНТНОСТИ
Если препятствия в среде являются непрозрачными для измерителя и непреодолимыми для МР, то область возможных положений робота обладает свойствами как метрического пространства, так и толерантного. Доступное изложение основ теории толерантных пространств дано в работах Ю.А.Шрейдера [17, 18] и А.Б.Соссинского [24]
Здесь напрашивается прямое (без ссылок на источники) связывание толерантного пространства с отношением толерантности. По определению, отношение толерантности рефлексивно, симметрично, но не транзитивно. Отношение толерантности было введено Э.Зиманом в 1962 г. [25], см. также [26]. Оно использовалось для построения и анализа моделей восприятия, структура которых соответствовала бы принципу наличия наименьшего воспринимаемого различия (дифференциального порога) в психологии. В дальнейшем это отношение было использовано в теории автоматов [27] и лингвистике [28]. Примером отношения толерантности является отношение видимости [15, 16]. Следует отметить связанные с отношением видимости понятие графа видимости, восходящее к работе Э.Мура [29] и понятие области видимости, используемой в работе [30].
ЛИТЕРАТУРА
1. Платонов А.К., Степанов Ю.И., Трубицын О.Н., Кирильченко А.А. Перспективы развития и анализ особенностей систем управления мобильных роботов //М.: Препринт Ин-та прикл. матем. им. М.В.Келдыша РАН, 1996, № 23.-32 с.
2. Кирильченко А.А., Платонов А.К., Гашков И.А., Трубицин О.Н. Перспективы развития распределенных мобильных робототехнических систем. //М.: Препринт Ин-та прикл.матем. им. М.В.Келдыша РАН, 1998, №23.-30 с.
3. Безбогов С.А., Кирильченко А.А., Степанов Ю.И., Трубицин О.Н., Пряничников В.Е. Разработка военных мобильных роботов в США. //М.: Препринт Ин-та прикл.матем. им. М.В.Келдыша РАН, 1994, № 11.-36 с
4. Rover on a chip. // «Aerospace America», 1989, Dec., pp. 22-26.
5. Непейвода Н.Н. Логический подход как альтернатива системному в математическом описании систем. //”Экспертные системы: состояние и перспективы”, М.:Наука, 1989, стр 20 - 30
6. Кирильченко А.А. Пределы достоверности и надежность математических доказательств (обзор взглядов). //М.: Препринт Ин-та прикл. матем. им. М.В.Келдыша РАН, 1992, № 95.-28 с.
7. Кирильченко А.А., Платонов А.К., С.М.Соколов. Теоретические аспекты организации интерпретирующей навигации мобильного робота. //М.: Препринт Ин-та прикл. матем. им. М.В.Келдыша РАН, 2002, № 5, 40 с.
8. Кирильченко А.А. Об исследовании эффективности алгоритмов выбора пути в условиях неопределенности. 1. Свойство несравнимости и сравнение классов //М.: Препринт Ин-та прикл. матем. им.М.В.Келдыша РАН, 1993, № 61.-21 с.
9. Кирильченко А.А. Об исследовании эффективности алгоритмов выбора пути в условиях неопределенности. 2. Атлас особых ситуаций и атлас "неустойчивого доминирования" //М.:Препринт Ин-та прикл.матем. им. М.В.Келдыша РАН, 1997, № 44.-27с
10. Кирильченко А.А., Карпов И.И., Платонов А.К. Метод подцелей в задаче выбора трассы мобильного робота в условиях неопределенности.//М.: Препринт Ин-та прикл.матем. им.М.В.Келдыша АН СССР, 1983, №16.-27 с.
11. Кирильченко А.А. Обоснование алгоритмов выбора пути в условиях неопределенности //М.: Препринт Ин-та прикл. матем. им. М.В.Келдыша АН СССР, 1991, №108.-25 с.
12. Платонов А.К., Кирильченко А.А., Колганов М.А. Метод потенциалов в задаче выбора пути: история и перспективы. //М.: Препринт Ин-та прикл. матем. им. М.В.Келдыша РАН, 2001, № 40, 32 с.
13. Бакиров А.К., Белоусов А.И., Колганов А.М., Лукин В.В., Кирильченко А.А., Пряничников В.Е. и др. Проблемы организации автономного мобильного патрулирования. //"Экстремальная робототехника: Материалы Всерос. ХII науч.-техн. конф.", Спб: Изд-во СПбГТУ, 2002, с.32-34.
14. Кирильченко А.А., Ладынин И.Г., Петрина А.М., Платонов А.К., Пряничников В.Е., Трубицин О.Н., Тужиков В.З. Технология выбора экспертных схем управления мобильным роботом //М.: Препринт Ин-та прикл.матем. им. М.В.Келдыша РАН, 1997, № 91.-28 с.
15. Кирильченко А.А. О представлении информационно-двигательного взаимодействия мобильного робота со средой на основе отношения видимости //М.: Препринт Ин-та прикл. матем. им. М.В.Келдыша АН СССР, 1987, № 235, 28 с.
16. Кирильченко А.А. Ядра и классы видимости в задачах информационного обеспечения мобильных роботов //М.: Препринт Ин-та прикл. матем. им. М.В.Келдыша АН СССР, 1988, № 181, 28 с.
17. Шрейдер Ю.А. Пространства толерантности. //"Кибернетика", 1970, № 2, с.124-128.
18. Шрейдер Ю.А. Равенство, сходство, порядок. // М.: Наука,1971, 255с.
19. Фомин С.В., Беркенблит М.Б. Математические проблемы в биологии. // М.: Наука, 1973, 200с.
20. Бакиров А.К., Кирильченко А.А. Проблемы управления распределенными мобильными системами. //М.: Препринт Ин-та прикл.матем. им. М.В.Келдыша РАН, 2000, № 64.-23 с.
21. Петров А.А. Активное формирование моделей проблемной среды очувствленными роботами. //М.: ИППИ РАН, 1997, 229с.
22. Белоусов А.И., Ткачев С.Б. Дискретная математика. // М.: МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2002, 720с.
23. Нильс Нильсон. Искусственный интеллект. М.: Мир, 1973, 270 с.
24. Sossinsky A.B. Tolerance space theory and some applications. // "Acta Applic. Math.", 1985, v.5. № 2, pp.137-167.
25. Zeeman T.C. The topology of the brain and visual perception // "The topology of 3-Manifolds", M.K.Fort (ed.).,N.Y., 1962, pp. 240-256.
26. Зиман Э., Бьюнеман О. Толерантные пространства и мозг. //"На пути к теоретической биологии. 1. Пролегомены." М., 1970, с.134-144.
27. Калман Р., Фалб П., Арбиб М. Очерки по математической теории систем. // М.: Мир, 1971, 400с.
28. Петровский Р.Г. Инженерная лингвистика и теория языка. //Л.: Наука, 1979, 112с.
29. Moore E. The shortest path through a maze. // "Proc. Int. Symp. Theory Switching, Part П, April 2-5, 1957, The Annals of the computation laboratory of Harvard University, v.30", Harvard University Press, Cambridge, Mass, 1959.
30. Ченцов Н.Н., Думкина Г.В., Шейдина Н.С. Вычисление угловых коэффициентов излучения в осесимметричной геометрии. //"Инженерно-физический журнал", 1978, т.34, №2, с.306-312.
СОКРАЩЕНИЯ
АСК - абсолютная система координат
ВД - виртуальные датчики
ГИЭ - граф информационной эквивалентности
ГРНС - глобальная радионавигационная спутниковая система
ИДД - информационно-двигательные действия
ИН - интерпретирующая навигация
ИО - информационный обход
ИС - информационная система
ИЭ - информационная эквивалентность
МР - мобильный робот
МС - мобильная система
РМС - распределенная мобильная система
СИО - система информационного обеспечения
СРС - сенсорная распределенная система
ССП - система счисления пути
СУ - система управления
ТНС - традиционная навигационная система
УС - условия согласования
ФД - физические датчики