Материал: ЛР6
Отчет по лабораторной работе № 6
по дисциплине «Электромеханические системы» на тему
«Влияние нелинейных элементов на качество электромеханической следящей системы»
Цель работы: провести исследование влияния на показатели качества заданной системы нелинейных элементов типа «насыщение», «нечувствительность», «люфт».
1. Исследование влияния НЭ типа «насыщение»
− на время регулирования, перерегулирование и статическую ошибку
А) НЭ расположен после сумматора
Рисунок 1
Б) НЭ расположен после усилительного звена
Рисунок 2
1
В) НЭ расположен после инерционного звена
Рисунок 3
− на кинетическую ошибку А) НЭ расположен после сумматора
Рисунок 4
Б) НЭ расположен после усилительного звена
Рисунок 5
2
В) НЭ расположен после инерционного звена
Рисунок 6
− на запасы устойчивости А) НЭ расположен после сумматора
Рисунок 7
Б) НЭ расположен после усилительного звена
Рисунок 8
В) НЭ расположен после инерционного звена
Рисунок 9
3
Пример определения показателей качества и запасов устойчивости для схем А (рис.1, рис.4, рис.7)
при уровне насыщения НЭ равном ±1
Фрагмент показаний Scope представлен на рис.10.
Рисунок 10
По графику рис.10 определим время регулирования Тр ≈ 0,132 с, перерегулирование σ = 0.
Установившееся значение процесса равно 1, следовательно статическая ошибка θст = 1 – 1 = 0.
Фрагмент показаний Scope1 представлен на рис.11.
Рисунок 11
Из рис.11 видно, что установившееся значение кинетической ошибки θкин ≈ 0,045.
На рис.12 представлены ЛАЧХ и ЛФЧХ моделируемой системы.
4
Рисунок 12
Запас по фазе γ = 77,9 град > 0, следовательно, система устойчива. Запас по амплитуде положителен и стремится к бесконечности.
Результаты определения показателей качества и запасов устойчивости для схем на рис.1-9 представлены в таблице 1.
5