Материал: Штейнберг, Ш. Е. Промышленные автоматические регуляторы

лампы Л2 (падение напряжения на резисторе R8) уве­ личивается. Ток в обмотке реле при этом становится

ток в обмотке реле становится больше тока срабаты­ вания реле. Если эти изменения тока выходят за пре­

рующий орган в соответствующем направлении. Одно­ временно перемещается движок потенциометра обрат­ ной связи R1, жестко сочлененный с выходным валом. Между точками ей появляется напряжение, и общий сигнал небаланса, представляющий собой алгебраиче­

при котором реле размыкает контакты, и исполнитель­ ный механизм после поворота вала на некоторый угол, пропорциональный величине сигнала ошибки (отклоне­ нию движка R0), останавливается.

Ток в обмотке реле настраивается при помощи ба­ лансировки усилителя мощности переменным резисто­ ром нуль-реле HP R9, которое изменяет напряжение смещения на сетке левой половины лампы Л2. С этой же вторичной обмотки трансформатора напряжение подается на накалы ламп.

полнительного механизма, необходимую для компенса­

чению регулируемой величины (положению движка реостата R0) соответствует в состоянии равновесия оп­ ределенное положение регулирующего органа (положе­ ние движка реостата R1), т.е. при этом осуществляет­ ся П-закон регулирования. Коэффициент пропорцио­ нальности регулятора изменяется с помощью потенцио­ метра R6 (СН—«степень неравномерности» в термино­ логии завода-изготовителя).

199

ляется напряжение, которое поступает на сетку левой

лампы ЛЗ появляется переменная составляющая. Анод­ ной нагрузкой ЛЗ служит одна из обмоток двигателя. Другая обмотка двигателя подключена постоянно к се­ ти 220 в через фазосдвигающий конденсатор СЗ. Ротор двигателя Д начинает вращаться при появлении пере­ менной составляющей тока на первой обмотке. Направ­

нальности в усилитель введены обратные связи по току R16 и по напряжению (RIO, CI, R15). Двигатель пере­ мещается до тех пор, пока существует отклонение регу­ лируемого сигнала от задания (напряжение между точ­ ками ab). Поскольку скорость двигателя пропорцио­ нальна величине отклонения, то перемещение выходного

импульсный режим работы двигателя. Время интегри­ рования меняется за счет изменения длительности цик­ ла. Период повторения импульсов питания изменяется в широких пределах. Рассмотрим принцип действия ге­

При включении, после прогрева катода, тиратрон «за­ жигается». При этом заряжаются конденсаторы С2 и С4. Напряжение на конденсаторе С2 служит анодным питанием лампы Л1Л. Как только конденсаторы заря­ дятся до величины, близкой к напряжению питания, падение напряжения на промежутке анод—катод тира­ трона становится меньше необходимого для поддержа­ ния газового разряда и тиратрон гаснет, а конденсато­ ры С2 и С4 начинают разряжаться — конденсатор С2 через резистор R14, конденсатор С4 через резисторы

200

R12 и R13 и подают на управляющую сетку тиратрона запирающие отрицательное напряжение. По мере раз­

пульсов М в регуляторе изменяется с помощью потенци­ ометра R13 (время удвоения ВУ). Таким образом, сред­ няя скорость перемещения двигателя (угол Р) изменяет­ ся в широких пределах в зависимости от периода &t2. Частота повторения импульсов изменяется от 2,5 им­ пульс/сек до 26 импульс/сек.

При вращении ротора двигателя Д перемещается движок потенциометра R2. При этом в диагонали моста М2, появляется дополнительное напряжение небаланса на резисторе R7, совпадающее по фазе с напряжением, вызванным изменением положения движка R0. Это при-

201

водит к дополнительному перемещению выходного вала исполнительного механизма в том же направлении. Дей­ ствие астатической части регулятора (движение Д и движка R2) прекратится лишь после исчезновения сиг­ нала ошибки (движок реостата R0 в среднем положе­ нии) .

б) СТРУКТУРНАЯ СХЕМА И ПЕРЕДАТОЧНАЯ ФУНКЦИЯ

В табл. 5-2 приводятся передаточные функции отдельных элементов регулятора в соответствии со схемой рис. 5-1.

1_

Рис. 5-4. Структурная схема регулятора ИРМ-240.

Приведенные в табл. 5-2 передаточные функции от­ дельных звеньев регулятора являются в некоторой степе­ ни идеализацией действительных динамических характе­ ристик элементов. Так, оба электронных усилителя и ис­ полнительный механизм обладают также инерцией и зо­ нами насыщения, в исполнительном механизме, кроме того, имеют место люфт и трение. Астатическая часть ре­ гулятора обладает зоной нечувствительности. Импульс­ ный режим двигателя Д только при сравнительно мед­ ленном изменении сигнала позволяет заменить элемент схемы Д интегрирующим звеном.

В соответствии со структурной схемой рис. 5-1 и пе­ редаточными функциями (табл. 5-2), составим структур­ ную схему регулятора (рис. 5-4). Статическая характе­ ристика реле приведена ко входу в электронный усили-

т

тель и значение Тя= ——. Обведенная пунктиром часть схемы соответствует схеме релейного П-регулятора, рас­ чет которого рассмотрен в § 3-2. Рассмотрим особенности

202

Т а б л и ц а 5-2

ЗВЕНЬЯ РЕГУЛЯТОРА ИРІИ-240

* Применяемые в комплекте с регулятором ИРМ-240 исполнительные меха­ низмы имеют двигатели постоянной скорости. Однако, учитывая, что на входе исполнительного механизма сигнал может принимать только три значения (+1, О, —1) можно без учета выбега, разгона и люфта в редукторе исполнительный механизм приближенно считать интегрирующим звеном.

203