Материал: Штейнберг, Ш. Е. Промышленные автоматические регуляторы

Скачать файл

Заказать новую работу

Внимание! Если размещение файла нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам

л- Т а б л и ц а 14-1

со

*° Передаточные функции гидравлических регуляторов завода «Теплоавтоматэ

Параметр И-регулятор П-регулятор ПИ-регулятор ПИД-регулятор

Полная передаточ ная функ ция

Упрощен ная пере даточная функция

е~хр		ftp (Т9р + 1)	е~хр
Тк{Т2р+	1)Х	( Г 2 р + 1 ) [ ( Т 4 р +	1)Х
Х ( Г 4 р + 1)р		Х(Т,р+1)Тбалр+ё-хР]

1		1
~Ткр	~крТбыР+	і

Лкфк ф 7 , пРР 3 +(( 3 7 , диф7и ф 7 , и +

	kP ( Т 9 Т р 2	+
—•	—.	>•
Тр(Т2р+ЩТіР+1)Х

+Tp+\)e~xp

Х(ПТр2+Тр+1) s+e-rP]

- * ' ( 1+^)х 1

sTttp + s + 1

+Т2п+ТпТ'и)Р*+(Т№ф+
+ ЗТп	+	2Тп)р+1
+ Т 2 р + 1	j	fe10vrp[(r4p+
+	Гр +	\)е~хр

+\){T9Tp*+Tp+\)s+e-Xp]

- ф р + і + ^ ] х

1 1

Тир + s+ 1 Г д И ф р + 1

S?. Продолжение	табл.	14-1
Параметр	И-регулятор		П-регулятор
Диапазон
частот,
в котором
справед			ш < 0,35	рад /сек;
лива упро	со < 0,35 рад/сек		ш < 0,35	рад /сек;
лива упро	со < 0,35 рад/сек		Гбал < 8 сек
щенная			Гбал < 8 сек
передаточ
ная
функция
Парамет	у,	Т'и.м
ры	у,	Т'и.м
ры			Р ~	k9v
настройки			Р ~	k9v
Парамет
ры бал		—		7"и.м
ластного		—	* бал —	, , ,
звена				kAksk9V
звена

ПИ-регулятор

со < 0,35 рад/сек

тя = т

~ktkbk»\T

ПИД-регулятор

со < 0,15	рад/сек;
Тдиф ^	3 с£/с

	М 2 р [ Г + Т д И ф ( е + 1 ) ]
г	^ д и ф ( б + 1 )	.
Д	Г + Г д и ф ( е + 1 ) '
	7,и = Г + Г Д 1 1 ф ( е + 1 >

S _

ktk6k9vT

Из характеристики системы гидравлический уси литель—-исполнительный механизм следует, что вели

чина зоны		нечувствительности			Л =	0,2 ма, величина
линейного	участка		лгп а с =	3 ма.	Эти	величины можно
привести	ко	входу	регулятора:
		п р ~ kt	В k2 kt	' п р	~" kx В kt	kt

Величина линейного участка статической характе ристики ЭЛеКТрОННОГО уСИЛИТеЛЯ ПОСТОЯННОГО ТОКа ЛГ'„а С і

приведенная	ко входу регулятора,			больше, чем Ь' .
Расчет О Л Р	проводим	по	элементу	с меньшим	линей
ным участком, т. е. по системе гидравлический					усили
тель—исполнительный		механизм.
Так же как и в §		13-4,	границы	О Л Р от	влияния

каждой из вышеуказанных нелинейностей рассмотрим независимо друг от друга.

Граница О Л Р при насыщении определяется по мак симальной амплитуде А сигнала на входе в регулятор, при котором амплитуда сигнала на входе в нелинейный


элемент Ал		не		превышает	пределов линейного участка
Ь' .	Граница		О Л Р из-за		ограничения перемещения оп
ределяется		из	условия касания			поршнем	упоров	[см.
(13-27)].
	В качестве			передаточных функций линейных				моде
лей	регулятора			в различных режимах работы принима
ем	упрощенные			передаточные		функции,	приведенные

в табл. 14-1. В качестве допустимых отличий частотных характеристик регулятора с нелинейностью типа нечув

ствительности		от	частотных			характеристик линейной
модели этого		регулятора			при	построении		О Л Р приня
ты	величины	а = 5 °	по	фазе и		у =	5% по	модулю. Эти
же	величины	приняты		для	расчета		О Н Р	и области до
пустимых нагрузок			(ОДН)		регулятора.

а) И-РЕГУЛЯТОР

Настройку величины постоянной времени интегрирова ния / и целесообразно проводить изменением коэффици ента усиления ki электронного усилителя постоянного тока, который определяется положением рукоятки Чув ствительность блока БЭР-2к (рис. 14-12, а) . Кроме того, в схемах регулирования с одним датчиком переменного тока для настройки постоянной времени ТИ можно ис пользовать и рукоятку Датчик, предварительно зафик-

484

сложение рукоятки	Положение рукоятки	Положение рукоятки
„Чувствительность'	^Датчик"	„Статизм"
Рис. 14-12. Примерные	градуировочные характеристики регулятора.
а — Чувствительность; 6 — Датчик; в — Статизм.

сировав положение рукоятки Чувствительность. При

мерная	зависимость	коэффициента		ki	от	положения
рукоятки	Датчик приведена		на рис. 14-12,6.
При работе в И-режиме			нелинейные		элементы не
охвачены	обратной	связью, что значительно				упрощает
определение ОЛР . Граница			О Л Р вследствие			насыщения
системы	гидравлический		усилитель — исполнительный
			механизм	определяется со
мв 4 !	\		отношением
	>•			А <	6П р,

2 - і

соответствующим прямой / на рис. 14-13.

	> '//////	///;///		1,0	/
/	s			0,80,6	/	»• "" —
/				о,Ь	/			Ял
				0,2	/
	*>			о	/	!0 15	го	25	in
			CO	о	/	!0 15	го	25	in
0,2	OA 0,6		радIсек	Рис. 14-14. Зависимость эквива
				Рис. 14-14. Зависимость эквива
				лентного		коэффициента		усиления
Рис. 14-13.	Область		линейных	нелинейного элемента с				зоной	не
режимов и область		нормальных		чувствительности			от	величины
режимов И-регулятора.				входного		сигнала.
31а—681									485

Источник: https://tut-files.ru/previewfile/155571

Смотрите также:



17. Введение 18. Линейные программы 19. Ветвления 20. Программирование циклических алгоритмов
Анализ эффективности инвестиций предприятия на примере ООО «СпецПримСтрой»
Сборные железобетонные ребристые плиты перекрытия
_-___-~1
_3 тема - Диффузия
_Роджерс Карл, Брак и его альтернативы
_Штерн Вильям, Дифференциальная психология и ее методические основы
- Описание типа СЭТ7009