Практическое задание: Исследование системы автоматического регулирования с цифровым регулятором

Исследование системы автоматического регулирования с цифровым регулятором

Лабораторная работа

Тема: Исследование САУ с цифровым регулятором

Цель: Рассчитать и смоделировать систему, исследовать систему

Ход работы:

Задание:

№ варианта	Коэффициент передачи K	Параметры времени, с
		Т	Т1	τ
8	36	0,1	0,5	0,1

1. Дискретная передаточная функция объекта:

автоматический дискретный цифровой регулятор

- табличная функция , где

С учётом полученных данных (d = 0.659) получаем передаточную функцию:

. Расчёт параметров регулятора

При цифровой реализации регулятора он имеет такую структуру:

Рис. 1. Структура цифрового регулятора

Параметры регулятора:

λ = (3..4)/( 120)=0,29

Подставивши данные, получаем:

К_р = 0.0058 T_I = 0.034

Передаточная функция имеет вид:

,

где

. Уравнение разницы регулятора

Ошибка регулирования:

 

x[n]= g[n] - y[n]

4. Моделирование системы

Рис. 2. Модель системы

Рис. 3. Результат моделирования