Лекция: ОТУ 2016-11-24 Лекция 11. Типовые регуляторы

Дифференцирующий регулятор 

У Д-регуляторов присутствует затухающая дифференциальная 
составляющая. 

u 

u 

t 

t 

0 

0 

~K

2 

K

2

больше

K

2 

меньше 

Д-регулятор. Реакция на единичное ступенчатое воздействие 

Т

д

Т

д

– время, в течение которого с момента поступления на вход 

регулятора постоянного сигнала сигнал на выходе регулятора достигнет 
нуля. 

Комбинирование типовых регуляторов 

Простейшие П, И, Д регуляторы комбинируются 
в регуляторы вида ПИ, ПД, ПИД: 

Пропорционально-

интегральный 

регулятор 

Пропорционально-

дифференциальный 

регулятор 

пропорционально-

интегрально-

дифференциальный 

регулятор 

W

пи

 = K

1

 + K

0

/p 

W

пд

 = K

1

 + K

2

 p 

W

пид

 = K

1

 + K

0

/p + K

2

p 

ПИ-регулятор 

Как у И-регулятора у ПИ-регулятора отсутствует отклонение регулирования. 
Пропорциональная составляющая накладывается на интегральную 
составляющую. 

u 

u 

t 

t 

0 

K

1 

*

ε 

K

1

больше

K

1 

меньше 

ПИ-регулятор. Реакция на единичное ступенчатое воздействие 

Т

и

ПД-регулятор 

У ПД-регуляторов пропорциональная составляющая накладывается на 
затухающую дифференциальную составляющую. 

u 

u 

t 

t 

0 

0 

K

1 

*

ε 

K

1

 K

2

больше

K

1

 K

2 

меньше 

ПД-регулятор. Реакция на единичное ступенчатое воздействие 

~K

2

ПИД-регулятор 

u 

t 

K

1 

*

ε 

ПИД-регулятор. Реакция на единичное ступенчатое воздействие 

Т

и

Т

д

ПИД-регулятор сочетает в себе характеристики всех 

трех типовых регуляторов.