Регулятор |
РУ4-26 имеет три параметра динамической настройки: |
||||||
коэффициент |
пропорциональности |
ftp, |
время |
интегрирования |
Ги |
||
и время дифференцирования Г д . |
|
|
|
|
|||
На рис. 6-17 и 6-18 изображены |
схемы регулятора в ПИД-режи- |
||||||
ме. В ПИ-режиме звено ДУ1 от регулятора отсоединяется. |
|
||||||
В ПД- и П-режимах отключается дифференцирующее звено ДУ2 |
|||||||
путем |
закорачивания |
конденсатора |
СЗ. При этом двигатель оказы |
||||
вается |
охваченным |
жесткой обратной |
связью |
(усилительным |
зве |
||
ном) и превращается в следящую систему. В П-режиме одновре менно отключается и звено ДУ1, так же как и в ПИ-режиме.
6) ПЕРЕДАТОЧНАЯ ФУНКЦИЯ РЕГУЛЯТОРА* |
|
|
||
Передаточные |
функции |
отдельных -звеньев |
регулятора |
приведены |
в табл. 6-3. |
|
|
|
|
Рассмотрим |
контур |
регулятора, обведенный пунктиром на |
||
рис. 6-18, включающий сумматор-усилитель |
напряжения |
СУ, усили |
||
тель мощности УМ, исполнительный механизм ИМ и звено стабили зирующей связи, СС. Определим передаточную функцию контура WVK(P) с входной координатой Х\ и выходной у .
Согласно рис. 6-18
|
Г в . к ( р ) = = |
*п*У~**и |
|
, |
|
B K W |
i + wc.cwy2wy.M |
|
|
где |
Wy2—передаточная |
функция сумматора-усилителя СУ, осталь |
||
ные обозначения приведены в табл. 6-3. |
|
|
||
|
Подставив в это выражение соответствующие передаточные |
|||
функции из табл. 6-3, найдем: |
|
|
||
|
^в.к (Р) = |
|
|
|
|
|
Ttp |
+ |
k3TsP |
|
|
У2 ^У-М |
|
|
но |
Постоянная времени |
Г у . „ магнитного |
усилителя мощности обыч |
|
не превосходит значения 0,2 сек. Поэтому |
в области частот до |
|||
1 |
рад/сек |
|
|
|
|
|
К к ( р ) = ~ , |
|
(6-12) |
|
|
TSP |
|
|
где
Ку 2 Ь у . м
Для исполнительного механизма МЭВБ-25 эта постоянная време
ни |
Г.,=0,0069, если входная координата измеряется в |
миливольтах, |
||
а |
выходная — в |
относительных |
величинах от полного |
перемещения |
выходного вала |
исполнительного механизма (мв-сек/%у), |
или 7', = |
||
* |
Исследование |
динамических |
свойств регулятора РУ4-26 проведено |
|
Т. А. Щегляевой. |
|
|
|
|
17* |
|
259 |
||
Т а б л и ц а 6-3 Звенья регулятора РУ4-26
Обозначе
Элемент схемы . ния на рис. 6-18
Измерительное ис устройство
Усилитель напря |
У1 |
жения
Трансформатор Тр Тр2
Дифференциаль |
ДУ1 |
ный усилитель |
|
Вход
Выходное напряжение чувствительного элемен та
Напряжение на входе в вибропреобразователь
Напряжение на анод ной нагрузке правой по ловины лампы Л1
Напряжение на анод ной нагрузке правой по ловины лампы Л1
Выход »
Напряжение на входе в вибропреобразователь
Напряжение на анод ной нагрузке правой по ловины лампы Л1
Напряжение на вторич ной обмотке Тр2
Напряжение на сопро тивлении R6
Вид звена. Передаточная функция
Усилительное; |
£ и . с |
= |
|
= 0,5 |
|
|
|
Усилительное; |
£yi |
= |
|
= 7 000; 1 500; |
|
450 (в |
за |
висимости от |
положения |
||
переключателя |
|
R2) |
|
Усилительное; |
£ т р = 1 |
||
Дифференцирующее; |
|
||
Н^д.уі ( Р ) = |
|
||
V c тл |
Р |
|
|
~1 , 0 5 Г Д / > Ч [ 1 . 0 5 + ^
+ Г Д + 0 , 5 2 5 С 2 ] р + 1 где k y z = 17,5; Г д =
=Re С%
Продолжение табл. |
6-3 |
|
|
|
|
Элемент схемы |
Обозначение |
Вход |
Выход |
Вид |
звена. Передаточная |
на рис. 6-18 |
|
функция |
Усилитель-сум |
СУ |
матор |
|
Усилитель мощ |
УМ |
ности |
|
Исполнительный ИМ механизм
Постоянное и |
перемен |
Напряжение на сопро |
Усилительное; |
ky2^, |
= |
|||
ное напряжение |
на |
левой |
тивлении R4 |
— 27 |
(по переменному то |
|||
и правой сетках |
лампы |
|
к у ); |
А У 2= = 24 |
(по |
по |
||
ЛЗ |
|
|
|
стоянному |
току) |
при |
||
|
|
|
|
введенном |
R4; |
при |
вы |
|
|
|
|
|
веденном |
R4 |
|
|
|
Постоянное напряжение |
Напряжение на обмот |
Инерционное; |
|
на сопротивлении R4 |
ке двигателя |
|
|
|
|
Wy.u ( р ) _ |
* у ' м |
Напряжение на управ |
Положение выходного |
Итерирующее; |
|
ляющей обмотке двигате |
вала |
исполнительного |
|
ля исполнительного ме |
механизма |
^ и . м ( Р ) = 1 / 7 > |
|
ханизма |
|
|
|
ю Продолжение табл. |
6-3 |
|
|
|
|
Элемент схемы |
Обозначения |
Вход |
Выход |
Вид |
звена. Передаточная |
на рис. 6-18 |
|
функция |
Звено |
стабилизи |
СС |
рующей |
связи |
|
Обратная связь |
ОСП |
|
по положению |
вы |
|
ходного вала |
ис |
|
полнительного |
ме |
|
ханизма |
|
|
Напряжение на |
управ |
Переменное напряже |
ляющей обмотке |
двига |
ние на левой сетке уси |
теля ИМ |
|
лителя-сумматора |
Положение выходного |
Напряжение на сопро |
|
вала |
исполнительного |
тивлении R10 |
механизма |
|
|
Усилительное;
Wc.c(p) = k3
Усилительное; |
k 0.с.п = |
|
= 0 |
-г- 0,12 (в зависимо |
|
сти |
от положения |
R10) |
Дифференциру |
ЛУ2 |
Напряжение на сопро |
Напряжение |
на |
левой |
ющий усилитель |
|
тивлении R10 |
сетке лампы ЛЗ |
(при от |
|
|
|
|
сутствии входного |
сиг |
|
|
|
|
нала) |
|
|
Дифференцирующее;
1 7 , 5 Г 3 р
^ д . у 2 ( р ) - 1 8 ) 5 Г з Р + 1 .
где 7"3 — RSC3.
Здесь Rs — доля введен ного сопротивления