Материал: 2430

Искомый вектор RA находят из реше-

(рис. 10.15), один из которых установлен на опорном пункте ОП-1 и

рой – над определяемой точкой ОП-2 и называется ровером (rover).

называется базовым или референцнымА(base or reference station), а вто-

При обработке результатов измерений формируются пространственные

наиболее значимые погрешности измеренных дальностей и уменьшить влияние остальных источников оши ок до приемлемых пределов.

Примечание: * D – расстояние между базовым и определяемым пунктами.

96

Режим кинематики имеет ряд разновидностей:

•стой – иди (Stop and Go) с короткими остановками на определяемых точках, координаты которых определяются при постобработке;

•кинематики в реальном времени (Real Time Kinematics – RTK), предполагает оснащение приемников радиомодемамиИи определение координат точек установки ровера в течение нескольких секунд с учетом поправок, полученных по радиомодему с базовой станции;

•OTF (On The Fly – на лету), используется для определения координат движущихся объектов (самолетовД, автомобилей и др.) при помощи непрерывного приема сигналов двухчастотным приемником.

Одновременное наблюдение спутников ГЛОНАСС и GPS позволяет повысить точность позиционированияАи сократить время измерений.б

осуществляется компьютером, расположенным рядом с приемником или на удалении от него.

97

«Сырые» (необработанные) результаты кодовых или фазовых спутниковых измерений, получаемые приемником ГНСС, передаются в память компьютера и записываются в файлы определенной длины и с помощью специализированного программного обеспечения передаются по каналам связи на FTP-сервер для обеспечения пользователям простого к ним доступа через Интернет. Одновременно с помощью этих программ выполняется обработка данных приемника ГНСС и расчет дифференциальных поправок, которые могут передаваться удаленному на расстояние до 300 км пользователю по радиоканалам, высокоскоростным беспроводным сетям (GSM, GPRS, CDMA и др.) или через Интернет [32].

Точность позиционирования по этой схеме заметно падает с увеличением расстояния до базовой станции, и сантиметровая точность определения координат в режиме реального времени RTK достигается лишь на удалениях, не превышающих 20–30 км [17], а

Стра. ямиУстановленное на сервере специализированное программное обеспечение осуществляет управление всеми базовыми станциями сети, загрузкой файлов спутниковых данных приемников в память сервера через регулярные промежутки времени, расчет дифференциальных поправок и пр. [32].

Концепция виртуальной базовой станции (VRS – Virtual Reference Station), являющейся логическим продолжением рассмотренных выше технологий и объединяющей большую зону покрытия с небольшим ко-

98

личеством базовых станций, по сути, является дальнейшим развитием технологии ДПС OmniSTAR и сводится к следующему [5, 45]:

1)данные референцных станций сети непрерывно передаются в вычислительный центр, где выполняется разрешение фазовых неод-

нозначностей для базовых линий сети, сравнение полученных из мгновенных решений координат с известными координатамиИи формирование невязок;

2)используя математический аппарат фильтра Калмана (4.2), выполняется построение линейной или более сложной модели оши-

бок, необходимой для прогнозирования вероятных ошибок в положении базовых станций; Д

3)по навигационным координатам пользователя и поступающим с его приемника результатам измерений выполняются:А

99

В табл. 10.7 приведены основные функции программ, разработанных компанией Trimble для обслуживания базовых станций [45].

По мере изменения технических условий или роста требований к точности программа GPSBase легко модернизируется до GPSNet

Интеграция двух навигационных систем предполагает их взаимное дополнение и возможность повышения эффективности совместной эксплуатации. Такая возможность становится реальностью только при условии изучения их достоинств и недостатков, разработки средств устранения недостатков каждой из них и суммирования в гибридной системе их достоинств, а также соответствующей технологии интеграции.

10.4.1. Достоинства и недостатки навигационных систем

Сдинатусловийобъекта.

Казалось, что появление глобальной спутниковой навигационной системы (ГН С), обеспечивающей возможность получения точных и относительно стабильных во времени абсолютных координат с помощью сравнительно недорогого и компактного оборудования, позволяет отказаться от использования инерциальной системы. Однако оказалось, что и спутниковые системы также не свободны от недостатков, наиболее существенными из которых являются [32]:

100