Материал: Бурлака, Кучеренко, Мазоренко, Тищенко, Основы теории механизмов и машин

JS – момент инерции звена относительно оси, перпен-

дикулярной плоскости движения звена и проходящей через его центр масс S ;

– угловое ускорение звена.

Учитывая, что:

масса звена m измеряется в кг , а ускорение aS

центра масс звена – в мс2 , то модуль главного вектора сил инерции Fи будет иметь размерность:

Fи m a кг мс2 Н ;

момент инерции JS имеет размерность кг м2 ,

угловое ускорение – 1c2 , то главный момент

Mи сил инерции будет иметь размерность:

Ми JS кг м2с2 Н м .

сторону, противоположную направлению углового ускорения звена.

Вращательное движение звена

1. Звено вращается вокруг оси, проходящей через его центр масс (рис.4.2).

В этом случае ускорение центра масс звена равно нулю aS 0 и, следовательно, главный вектор сил инерции равен нулю:

Fи m aS 0.

Как было показано в разделе 1.4, в плоских кинематических цепях могут использоваться только кинематические пары IV и V классов, причем кинематические пары IV класса только высшие.

Учитывая, что реакция, как и любая другая сила, характеризуется величиной, направлением и точкой приложения, то в дальнейшем рассмотрим определение этих характеристик.

Для реакций, возникающих между элементами кинематических пар, примем следующие обозначения: реакцию со стороны звена "k" на звено "n" обозначим

как Rkn . Очевидно, что Rkn Rnk .

Рассмотрим действие сил в кинематических парах при отсутствии трения.

Высшая кинематическая пара IV класса

Вращательная кинематическая пара V класса

Сила взаимодействия звеньев R32, образующих низшую пару, представляет собой равнодействующую элементарных сил q32 , распределенных по поверхности соприкосновения звеньев (рис.4.6).