Материал: Бурлака, Кучеренко, Мазоренко, Тищенко, Основы теории механизмов и машин

положения центров масс звеньев S4 и S5 ; массы звеньев m4 и m5 ; момент инерции JS4 звена 4 относительно

оси, проходящей через центр масс звена перпендикулярно плоскости его движения.

Кроме того, в результате выполнения кинематического анализа, известными являются ускорения аS4 и

звена 4.

Выделим эту группу из состава механизма и покажем действующие на неё силы (рис.4.12,а):

силы тяжести G4 и G5 , приложенные в центрах масс S4 и S5 звеньев и направленные вертикально вниз;

силы инерции звеньев Fu4 и Fu5 , приложенные в центрах масс S4 и S5 звеньев и направленные противоположно ускорениям аS4 и aS5 этих центров масс;

момент от сил инерций Mи4 звена 4,

определяются реакции в кинематических парах С , D и Е.

Точка приложения реакции R05 в поступательной

кинематической паре Е неизвестна, а направление реакции перпендикулярно опорной поверхности ползуна 5, т.е. перпендикулярно х х.

1). Учитывая, что внутренняя кинематическая пара этой группы является вращательной, то уравнения равновесия моментов приложенных сил относительно шарнира D составляем в отдельности для каждого звена.

Для звена 4:

mD Fk R34 СD l Mu4 G4 h4 l

В уравнениях (4.9) и (4.10) l – масштабный коэффициент длин, в котором вычерчивалась расчетная схема группы. Линейные размеры CD, h4 , hи4 , hи5 , h5

и hп.с. определяются по этой схеме (рис. 4.12,а).

Из уравнения (4.9) находим величину и направление составляющей R34 :

а из уравнения (4.10) направление и величину момента

M05:

Если величина момента M05 будет отрицательной,

то его истинное направление будет противоположно выбранному на рис. 4.12,а.

уравнении.

Выбираем масштабный коэффициент сил F и по уравнению (4.13) строим силовой многоугольник (план сил).

Из произвольной точки "p" (рис.4.12,б) проводим

Продолжая геометрическое сложение в порядке, указанном в векторном уравнении (4.13), получаем

последовательность векторов bc, cd , de и eg ,

изображающих соответственно известные силы G4 , Fu5 ,

G5 и Fп.с..

Затем, через точку "p" начала вектора pa проводим прямую kl , параллельную CD, вдоль которой будет направлена нормальная составляющая реакции R34n , а

через конечную точку "g" вектора eg – прямую mn (перпендикулярную направляющей x x ), вдоль которой будет направлена реакция R05.

Точка "s" пересечения прямых kl и mn определяет

начало вектора sp, изображающего составляющую R34n и

конец вектора gs, изображающего реакцию R05. (Направление векторов sp и gs должно быть таким, чтобы векторный многоугольник был замкнутым.)

3). Полную реакцию R34 в кинематической паре С определяем как векторную сумму составляющих:

многоугольник scdeg будет графическим изображением уравнения (4.15).

Величины (модули) реакций R34 , R05, R45 с учетом масштабного коэффициента сил F будут равны:

R34 (sa) F ;

R05 (gs) F;

R54 (sc) F ,

где (sa), (gs), (sc) – длины соответствующих векторов плана сил.