Материал: Проблемы обеспечения надежности и качества приборов, устройств и систем. Федоров А.И., Сидоров Б.Н

Встроенная функция Point-of-interest. Работает при хорошем сигнале GPS, но требует предварительных настроек. Пользователь может

-выбрать место, которое ему надо снять на камеру со всех сторон, включить функцию с передатчика,

имодель будет выполнять круговые полёты вокруг места на расстоянии от 5 до 500 метров;

-Функция «Возврат домой» может включаться вручную пилотом с передатчика;

-Поддержка PPM-приёмника;

-Intelligent Orientation Control – система «умно-

го» ориентирования в пространстве. Функция «Course Lock» позволяет зафиксировать положение модели и одним нажатием кнопки назначать, где у модели перед, зад, лево, право. При включении функции «Home Lock», нажимая назад, модель летит назад к месту взлета;

-Режим FailSafe позволяет не бояться потери сигнала между передатчиком и моделью – при потере сигнала или плохом качестве модель автоматически переходит в режим Atti. и зависает на месте. Если сигнал не восстановится за определенный период времени, контроллер WK-M самостоятельно рассчитывает путь до места взлета и направляет по данному маршруту модель после чего сажает ее в автоматическом режим;

-Двойная защита от разряда батареи. При значительном разряде аккумулятора модель подает визуальные сигналы, при критическом разряде – автоматическое включение функции возврата к месту взлета и посадки. При необходимости защиту от разряда можно настроить или отключить;

-Модель, оснащенную WooKong-M, можно модернизировать до сверхсерьезного устройства, способного выполнять сложные многоэтапные задачи. При покупке модема, лицензии на полеты десяткам точек и другого оборудования, можно запрограммировать

91

мультиротор на полет по различным точкам на различной высоте, запуск с кнопки, управление с джойстика и на многие другие функции.

Контроллеры Zero UAV

Данные контроллеры выпускает компания Zero UAV Intelligence Technology [8]. Они имеют закрытые прошивки и схему. Выпускается 2 вида контроллеров:

1.Zero UAV YS-X4: базовая версия, имеет практически все полетные режимы, в том числе полеты по точкам, ведение логов полета,

2.передачу телеметрии и др. Версия имеет ограничение по количеству точек автоматического полета и расстоянию между ними. Контроллер более функционален, чем DJI Naza. Один из главных недостатков - это большой вес контролера, из-за чего невозможно использование на легких моделях. (Вместе с GPS модулем - около 300г.)

3.Zero UAV YS-X6: профессиональная версия. Существуют разные версии контроллеров, в зависимости от количества доступных точек автономного полета.

Рассмотрим подробнее:

- По характеристикам Zero UAV YS-X6 очень схож с

DJI WKM;

- Сверх точная стабилизация по высоте и GPS;

- Возможность слежения и управления системой с по-

мощью вашего смартфона/планшетного компьютера на ОС IOS или Android;

-Оснащен модулем WiFi, для подключения к наземной станции (смартфону или планшету) и управления всеми функциями мульти-роторной системой, просмотра телеметрийных данных со смартфона или планшета. Дальность действия WiFi равна приерно 300-500м, но можно подключить дополнительные модули (продаются отдельно) и получить 5 км дальности;

-Авто-взлет и авто-посадка;

-Полет по точкам;

-Автоматическое слежение за человеком.

92

Open Pilot

Выпущены разные версии контроллеров - CopterControl, CopterControl3D и OpenPilot Revolution [9].

Настройка контроллеров производится с помощью ПО

OpenPilot GCS.

-32-битный микроконтроллер STM32 (128 кБ Flash памяти и 20 кБ оперативной памяти);

-3-осевой высокопроизводительный MEMS гироскоп и 3-осевой MEMS акселерометр MPU-6000;

-Компактная (36 × 36 мм) 4-слойная печатная плата обеспечивает максимальную защиту от помех и высокую производительность;

-Поддержка ПО Windows, Mac и Linux для конфигурации контроллера;

-Поддержка USB и отсутствие необходимости установки драйверов;

-Поддержка сателитов Spektrum;

-Поддержка системы Futaba S/BUS;

-Технология Flexi-port;

-4 МБ энергонезависимой памяти EEPROM для хранения настроек;

-Поддержка основных радиовходов: 6 каналов

PWM, PPM, Spektrum/JR DSM2, DSMJ, DSMX, приемники Futaba S.Bus;

-Поддержка нескольких приемников одновре-

менно;

-Функции ReceiverPort (настраиваемые): 6 входных каналов PWM или PPM, 4 выходных канала

PWM;

-Функции MainPort (настраиваемые): телеметрия (по умолчанию), GPS, S.BUS, сателиты

Spektrum/JR;

-Функции FlexiPort (настраиваемые): телеметрия, GPS, сателиты Spektrum/JR, периферийные устройства I2C (в разработке);

93

-10 выходов PWM для сервоприводов или ESC либо для стабилизации камеры;

-Стабилизация камеры: поддержка 3-осевых подвесов

споддержкой стабилизации и ручного управлении;

-Дополнительный фильтр, работающий на частоте 500

Гц.

Контроллеры XAircraft

Один из первых полетных контроллеров, с удобной программой для настройки с компьютера и GPS-функции. Однако на качество реализации были жалобы пользователей,

и сегодня модели этой серии (XAircraft 450 и XAircraft 650)

приобретать не выгодно. Также вышла новая версия контроллера XAircraft SuperX, в которой прежние недостатки вроде бы исправлены, однако владельцев данных систем пока недостаточно для получения хороших обзоров и отзывов.

Контроллеры KapteinKuk Контроллеры семейства KapteinKuk - одни из первых и

недорогих контроллеров. Имеют открытый исходный код, минимальный набор датчиков и периферии. Количество настроек и возможностей также минимально, однако благодаря простоте низкой цене эти модели имеют своих покупателей и небольшую нишу на рынке. Но, в целом, сейчас приобретение данных систем нецелесообразно.

Контроллеры MicroKopter

Именно с немецким контроллером MicroKopter был запущен первый квадрокоптер. Используются для профессиональной фотосъемки и видеосъемке. Настройка довольно запутанна, поэтому в любительском применении использование MicroKopter нецелесообразно.

Контроллер AutoQuad

Контроллер с открытым исходным кодом для профессионального использования. Имеет хорошие характеристики, но крайне сложен в настройке. Проект поддерживается не-

94

большой командой разработчиков, и его перспективы пока неясны.

Прочие контроллеры Существует большое количество контроллеров,

разрабатываемых энтузиастами-одиночками или небольшими компаниями, но все их рассматривать не имеет смысла.

Литература

1.Соммер У. Программирование микроконтроллерных плат Arduino/Freeduino-Петербург, 2012.

2.Баранов, В.Н. Применение контроллеров AVR: схемы, алгоритмы программы / В.Н. Баранов. - Изд-во Додэка-ХХ1: 2004

3.MultiWii Lite V1.0 Flight Controller w/FTDI - [Электронный ресурс]. Дата обновления: 29. 08. 2016 – URL:http://www.parkflyer.ru/en/product/512204/#position=com ments (дата обращения: 15. 09. 2016)

5.MultiWii 328P Flight Controller w/FTDI & DSM2 - [Электронный

6.ресурс]. Дата обновления: 14. 08. 2016 – URL: http://www.parkflyer.ru/ru/product/512200/?refcat=20156 (дата обращения: 15. 09. 2016)

7.MultiWii PRO Flight Controller w/MTK GPS Module - [Электронный ресурс]. Дата обновления: 3. 07. 2016 – URL: http://www.parkflyer.ru/ru/product/1521938/ (дата обращения: 15. 09. 2016)

8.CRIUS ALL IN ONE PRO v1.0 - [Электрон-

ный ресурс]. Дата обновления: 14. 08. 2016 – URL: http://tn5.ru/500120-crius-all-in-one-pro-v10-multiwii- megapirate-flight-controller.html (дата обращения: 15. 09. 2016)

9.Общие ресурсы по квадрокоптерам: сайт rcdesign. - 2009 [Электронный ресурс]. Дата обновления: 18.08.2015 -URL: http://forum.rcdesign.ru/f135/thread206076185.html (дата обращения: 15. 10. 2016)

10.Zero UAV YS-X6 - [Электронный ресурс].

95